轴向浮动磨头
iGrinder®宇立仪器**技术的智能浮动磨头。iGrinder®轻型智能浮动磨头具有轴向的恒力浮动能力，集成了力传感器、位移传感器和倾角传感器，实时感知打磨力、浮动位置和磨头姿态等参数。iGrinder®拥有一个独立的控制系统，不需要外部程序参与控制。在与机器人搭配做打磨、抛光等应用时，机器人只需要按照示教轨迹做运动，力控和浮动功能由iGrinder®自行完成。用户仅需输入所需要的力值，不管机器人以何种姿态打磨，iGrinder®都能自动保持恒定的打磨压力。同时，iGrinder®前端可搭载多种工具，如气磨机、电主轴、角磨机、直磨机、砂带机、拉丝机、旋转锉等，适用于不同的应用场景。与传统机器人力控方法相比，iGrinder®响应速度更快、力控精度更高、使用更方便、打磨效率更高。机器人工程师再也不需要做复杂的力传感器信号控制程序，装上iGrinder®即能快速进行打磨工作。
主要特点/优势
轴向恒力浮动，独立力控系统，不需机器人编程，即插即用
打磨压力恒定，且可实时调节，响应时间5ms
磨/抛工具可根据项目需要任意搭配
集成力传感器、位移传感器和倾角，机器人姿态自动补偿
支持以太网、EtherCAT、Profinet、RS232和I/O通信
特殊防尘、防水设计，适用于恶劣环境
性能参数
| 选型列表 | M5307R12G | M5307R12GH | M5307S20G | M5308R25G | M5308R35G | M5308R50G | M5308T35G |
| 最大力（推拉）（N） | 150 | 150 | 25 | 300 | 300 | 300 | 500 |
| 力控精度（N）（95%置信区间） | +/-1 | +/-0.5 | +/-1.5 | +/-1 | +/-1.5 | +/-1.5 | +/-3 |
| 浮动行程（mm） | 12 | 12 | 20 | 25 | 35 | 50 | 35 |
| 浮动位移精度（mm） | 0.01 |
| 配套控制器 | M8415R | M8415R | M8415R | M8415R | M8415R | M8415R | M8415T |
| 负载能力（研磨工具的质量）（kg） | 7 | 7 | 2 | 14 | 16 | 16 | 30 |
| 最大弯矩-碰撞（Nm） | 200 | 200 | 180 | 250 | 250 | 250 | 350 |
| 最大扭矩-碰撞（Nm） | 200 | 200 | 180 | 250 | 250 | 250 | 350 |
| 重量（kg） | 2.4 | 2.4 | 1.9 | 4.6 | 4.8 | 5.1 | 16 |
| 气源 | 气压（0.4-0.5Mpa）,无水、无油、无尘（0.05mm）,管径（10mm） |
| 气源消耗量 | 5-10L/Min |
| 电源 | DC 24V 2A |
| 通信-标配 | 以太网TCP/IP，RS232，I/O |
| 通信-选配 | Profonet/EtherCAT/ModbusTC |
| 防护等级 | IP65 |
| 操作温度范围 | -10℃至60℃ |
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