1.安装有角接触球轴承，能够支撑外部载荷，力矩刚性、容许力矩大、可靠性提高、总成本降低、安装方便。

2.二级减速结构使摆线轮公转速度慢，振动小，能够减小输入齿轮、减小惯性。

3.偏心轴在减速机中由双柱支撑保证扭转刚性大、振动小、抗冲击性强。

4.偏心轴用滚动接触结构达到启动效率优异、磨耗小、寿命长、齿隙小的效果。