高性能小型电机组合而成的减速机，相同齿轮条件下，具有最高的输入特性，方形的外观，HFS系列柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生器内孔配合。通过平键连接。一般采用钢轮端固定，柔轮端输出的方式连接方式使用。

HFS谐波减速机的特点是传动精度高、噪音小、响应速度快、可靠性好等。此外，由于其多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，从而可得到极高的位置精度和旋转精度

当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。