GC-R6六轴关节机器人控制系统，华成工控自研推出的通用型关节机器人系统。总线驱控一体框架，免除焊线、减少维护成本。支持串联4-6关节、SCARA、DELTA等不同类型机器人结构算法；可扩展2个协同轴，支持旋转台翻转台和地轨协同运行。具有柔性、多维度、多自由度特点，适合于多种角坐标结构机器人机型。该系统集精密化、柔性化、智能化优点一身，可以自由编程，完成全自动化的工作。

产品特点：

1.支持脉冲型，总线型编码器扩展；一体简约架构，节省安装时间；

2.支持直线插补，圆弧插补，路径平滑等，具有高性能连续轨迹前瞻控制及卓越的速度曲线规划；

3.32路标准输入，32路标准输出；

4.采用高速总线结构，集成主控单元（逻辑+运动控制），整流单元，驱动单元，IO单元。可适配6~8轴，满足不同的应用场景；

5.单轴功率可覆盖100W~1800W范围；

6.系统采用多芯片分布式架构方案，高性能ARM处理器，搭配自主优化的实时Linux操作系统；

7.2.5kHz电流环带宽，最大限度降低增益调整难度，具有陷波滤波器，平滑滤波器，震动抑制等高级功能，保证运动的平稳；

8.丰富的通讯接口，可灵活配合其它生产辅助设备使用，方便系统的扩展；

9.搭配高精度绝对值编码器电机，控制精度可达到0.01mm，满足高精度应用的场景。