近两年，人形机器人行业发展迅速，灵巧手作为人形机器人的一种末端执行器，需要具备接近人手的自由度和承载能力，灵巧手关节用的减速模组必须满足轻量化和小型化的严苛要求。

当前灵巧手关节配备的减速模组一般是锥齿轮设置在关节，减速机和驱动电机设置在手指指段内，减速机和驱动电机直连，且驱动电机通常为轴向长度较大的径向磁通结构，这种结构占据的空间较大，由此就会导致灵巧手的手指比实际人手大很多，越来越无法满足手指关节轻量化和小型化的使用需求。

同时，由于灵巧手关节内部空间非常有限，关节模组的各部件组件都很小，制造困难，特别是内置齿轮精度管控严苛，整机装配工序非常繁杂，从而容易导致整个关节模组的传动误差大，传动精度低，无法达到人手一样的扭矩、精度和速度等能力。

基于以上背景，鑫君传动近日公开了一篇名为“一种人形机器人灵巧手关节用RV减速模组”的新专利，该专利主要针对传统灵巧手关节模组体积过大、传动精度不足的行业痛点，为灵巧手关节减速模组的设计提供了新的路径。

在模组采用同轴设置的驱动电机与RV减速机，驱动电机为轴向磁通的PCB电机，包括电机壳体，电机壳体内安装有输入轴以及与输入轴同轴设置的永磁体转子、两个PCB定子，两个PCB定子分别位于永磁体转子两侧。

相较于传统径向磁通电机，其轴向厚度大大减小，而RV谐波减速机在两个摆线轮之间直接设置主轴承进行支撑，且利用主轴承的外圈直接作为固定端或输出端，可直接取消现有RV减速机中的输出轴、输出盘架、针齿壳及其之间的安装轴承等结构，进一步压缩了整体体积。

此外，为了更好的去适配灵巧手关节的外形需求，电机壳体、连接隔板、主轴承外圈与端盖共同构成类球形结构，接近人手关节形态，提升美观度，主轴承外圈与端盖外壁设有安装凸耳，便于与手指指段连接，且不增加整体体积。同时，输入轴端部安装编码器，端盖设置读数头与让位孔，实现输入精度的实时监测，进一步优化传动性能。

当前，RV减速器主要用于人形机器人腿部等重载关节，在灵巧手这类轻量精密关节中应用较少，但我认为随着国内越来越多相关研究的问世，也将为RV减速器的小型化、专用化提供一些新思路，进一步推动人形机器人核心零部件实现高水平国产化突破。

来源：

顾京君.人形机器人灵巧手关节用RV减速模组