中国粉体网讯  灵巧手结构与人手相似，具有高自由度、高精度等特点，可以与人形机器人搭配执行多种复杂任务，如抓握小型物体、搬运物品等，在工业场景、商业场景、家用场景中均有较大的应用潜力。

目前人形机器人正从“0-1”的阶段迈向“1-10”的阶段，灵巧手的研发从科研机构逐步迈向产业，整机企业如特斯拉、宇树科技等均进行灵巧手的自研工作，零部件企业如星动纪元、魔法原子、灵巧智能、因时机器人等也在开发各类人形机器人灵巧手产品，灵巧手产品整体朝着更高自由度以及更强感知能力的方向去迭代。

宇树科技

宇树科技Dex5-1灵巧手拥有单手20个自由度，包含16个主动自由度和4个被动自由度，每根手指的所有关节自由度均支持反向驱动。传动机构为12个自研微型力控复合传动关节（可实现机器人无触觉本体感知）和4个微型力控关节齿轮传动，单手拥有94个触觉传感器并支持灵巧手触觉算法的二次开发。

来源：宇树科技

特斯拉

特斯拉Optimus第三代灵巧手感知能力全面升级。传动方案采用丝杠替代蜗杆，与腱绳组成复合传动系统；通过丝杠提升动力传输效率，同时借助腱绳将执行器外移至前臂，单手执行器数量增至17个，显著提升控制精度与负载能力，单指负载可达25kg。驱动方案采用直流无刷电机+丝杠组合，单指采用三级传动设计。手部自由度配置进一步仿生优化：食指、中指、无名指各具备4个自由度，拇指与小指各配备5个自由度，整手自由度接近人类手部的24个，运动灵活性与精细操作能力大幅提升。

来源：特斯拉

灵心巧手

灵心巧手旗下灵巧手产品持续迭代升级，现已推出L10、L20、L30及高性价比版本O7，其中科研版L30更是搭载42个自由度，可适配各类开放式通用场景，高效助力人形机器人产业化落地。

来源：灵心巧手

因时机器人

因时机器人灵巧手产品涵盖RH56BFX、RH56DFX、RH56E2及RH56F1系列。其中，RH56DFX系列为仿人五指灵巧手，单指抓握力可达1.5kg，重复定位精度±0.2mm，力分辨率0.5N，整手重量仅540g。该系列灵巧手可完成抓取鸡蛋、水果、杠铃及握持杯子、工具等动作，能够满足各类精细化作业需求。

RH56DFX系列灵巧手功能展示 来源：因时机器人

星动纪元

星动纪元的XHAND1灵巧手拥有12个主动自由度，相较于行业主流的欠驱动方案，XHAND1采用纯齿轮准直驱传动，每个关节均可反驱，免于被掰坏或受意外冲击损坏的风险，抗冲击能力更强。XHAND1单指最大负载达到5kg以上，整手可以举起25kg的重物，食指拥有侧摆自由度，因此可做旋拧的动作，另外拇指还能够与小指实现指对指从而增强抓握的稳定性，赋予灵巧手更多执行复杂任务和精细操作的可能。

XHAND1灵巧手 来源：星动纪元

魔法原子

魔法原子自研灵巧手MagicHand S01采用11自由度一体化设计，基于电流与触觉融合的力位混合控制技术，可实现抓、握、双指操作等灵巧、复杂动作。MagicHand S01手部负载高达5公斤，作业场景下最高负载超20公斤，可以满足工业、商业、家庭等多种场景的落地应用需求。

MagicHand S01 来源：魔法原子

灵巧智能

灵巧智能代表性产品DexHand021 Pro采用双绳驱系统、腕手协同、全域感知、集成端测算力四大核心技术，在22自由度仿生架构（16主动+4被动+2腕关节）的基础上，实现了力量性、灵活性、感知力的全面突破，成为首款可量化评估灵巧度的机器人手部模组。

DexHand021 Pro 来源：灵巧智能

强脑科技

强脑科技拥有两款仿生灵巧手产品Revo1和Revo2，Revo1触觉版灵巧手采用仿人三维曲面造型与触觉布局设计，可通过指尖触觉感知多维度环境信息，包括压力、摩擦力、受力方向、接近距离及表面材质等。

Revo1 来源：强脑科技

Revo2灵巧手则基于Revo1的成熟经验迭代升级而来，性能更全面、场景适配性更强。该产品内置6个电机，具备6个主动关节，共实现11个自由度，可灵活完成各类复杂动作。此外，Revo2可搭载多维触觉感知能力，同时集成自定义手势、多重保护机制、伺服控制算法、触觉自适应抓握及OTA在线升级等多项核心功能，能够助力用户快速实现灵巧操作场景的落地应用。

Revo2 来源：强脑科技

帕西尼

帕西尼全新一代多维触觉灵巧手DexH13 GEN2，拥有16个自由度（其中13个主动自由度、3个被动自由度），是业内首款融合多维触觉与AI视觉的双模态灵巧手。

DexH13 Gen2灵巧手 来源：帕西尼

该产品配备800万像素高清AI手眼相机，依托零样本位姿估计视觉算法，可精准识别物体的位置、形态等关键信息，为灵活操作提供精准视觉支撑。同时，DexH13 GEN2搭载1140颗专业级机器人ITPU触觉传感单元，能够实现1mm级的按压定位精度，可敏锐感知按压力度与接触细节，大幅提升操作的精准度与安全性。

兆威机电

兆威机电灵巧手产品包括ZWHAND DM17 1.4L、ZWHAND LM06 1.0以及ZWHAND DM20 1.0，采用高度集成工艺将17个微型电机、位置和力传感器、控制模块等全部封装于掌心之间，其产品具有多自由度和高功率密度的特点，可完成复杂灵巧的抓握动作。

来源：兆威机电

雷赛智能

雷赛智能最新款DH2015灵巧手共配备20个自由度（15个主动自由度+5个被动自由度），搭载无刷空心杯伺服电机，采用FOC电流环与力位混合控制算法，搭配耐碰撞结构设计，抓握寿命超100万次，整手最大负载15kg，单指最大负载5kg，可灵活完成多样化高精度抓取作业。

DH2015 来源：雷赛智能

在政策与市场的双重驱动下，灵巧手行业展现出巨大的增长潜力，据华金证券测算，2035年灵巧手行业市场空间有望达到1356.74亿元。当然，灵巧手的规模化商用仍面临数据积累、产品寿命等挑战，未来还需要在硬件性能优化、AI技术融合、多元场景验证等方面持续突破。但可以相信的是，随着高自由度、强感知、高可靠性的灵巧手技术不断成熟，人形机器人将真正具备替代人类完成复杂操作的能力，为智能制造、服务机器人等领域带来革命性变革。

参考来源:

各企业官网

华金证券《形机器人系列报告（二）：人形机器人末端执行器，灵巧手产业化加速落地》

(中国粉体网编辑整理/月明)

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